Caracterização de sensores MEMS para uso em sistemas de navegação
Projeto de pesquisa
- Período
- 2012–2014
- Resumo
- Um requisito fundamental para um veículo autônomo é a capacidade de se localizar com relação ao ambiente, ou seja, a determinação de sua posição e atitude. Atualmente, um método de posicionamento largamente utilizado é o Sistema de Posicionamento Global (GPS). No entanto, um sistema de navegação baseado somente em GPS pode não operar satisfatoriamente em certos ambientes, sendo necessária a integração com outros sensores. Os Sistemas de Navegação Inercial (INS) baseados em sensores MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems) pode ser uma alternativa às deficiências do GPS. Porém, estes sensores têm deficiências, tais como ruído e deriva, que se acumulam ao longo do tempo e têm de ser corrigidos. Assim, a integração do INS com o receptor GPS pode compensar as limitações de cada sistema, combinando a independência do IMU apesar da sua baixa precisão, com a estabilidade do receptor GPS, porém sujeito a perdas de sinal, melhorando a estabilidade do sistema como um todo. A integração das medidas dos diferentes sensores requer um algoritmo de estimação robusto, especialmente por causa dos erros dos sensores MEMS. Sendo assim, o objetivo deste projeto é caracterizar sensores MEMS (acelerômetro, giroscópio) e desenvolver um algoritmo que integre os dados fornecidos pelos sensores para obter o posicionamento do sistema. Este trabalho consiste de uma etapa inicial no desenvolvimento de um sistema INS que integre GPS e sensores MEMS e seu algoritmo de navegação.